Journal: Radiation research

Article Title: Transcript Analysis for Internal Biodosimetry Using Peripheral Blood from Neuroblastoma Patients Treated with 131 I-mIBG, a Targeted Radionuclide

doi: 10.1667/RR14263.1

Figure Lengend Snippet: Selected Transcripts of Interest

Article Snippet: The DNA repair domain was represented by XPC and DDB2 . table ft1 table-wrap mode="anchored" t5 TABLE 2 caption a7 Gene Name Primer no. GAPDH Glyceraldehyde 3-phosphate dehydrogenase H202758991_g1 CDKN1A Cyclin-dependent kinase inhibitor 1A (p21) Hs0035578_m1 FDXR Ferrodixin reductase Hs00244586_m1 GADD45A Growth arrest and DNA-damage-inducible alpha Hs00169255_m1 DDB2 Damage-specific DNA binding protein 2 (XPE) Hs03044953_m1 XPC Xeroderma pigmentosum, complementation group C Hs00190295_m1 MDM2 E3 ubiquitin protein ligase Hs00234753_m1 BCL2 B-cell CLL/lymphoma 2 Hs99999018_m1 BCLXL BCL2-like 1 Hs00236329_m1 BAX BCL2-associated X protein Hs99990001_m1 STAT5B Signal transducer and activator of transcription 5B Hs00273500_m1 Open in a separate window Selected Transcripts of Interest Generation of cDNA and Real-Time PCR For RT-PCR analysis, 200 ng of RNA was converted to single-strand cDNA using the High Capacity cDNA archive kit (Applied Biosystems ® , Foster City, CA).

Techniques: Binding Assay, Ubiquitin Proteomics

Journal: Radiation research

Article Title: Transcript Analysis for Internal Biodosimetry Using Peripheral Blood from Neuroblastoma Patients Treated with 131 I-mIBG, a Targeted Radionuclide

doi: 10.1667/RR14263.1

Figure Lengend Snippet: Box-whisker plots show the modulation of selected transcripts over time. This collection of plots shows the changes in gene expression at each time interval after 131I-mIBG treatment. The x-axis shows the time points sampled (0–96 h), while the y-axis shows the transformed log2 fold change of expression levels. The transcripts BAX, CDKN1A, DDB2, FDXR, GADD45A, MDM2, STAT5B and XPC show time-dependent upregulation while BCLXL shows time-dependent downregulation (paired Student's t test vs. 0 h after treatment, ***P < 0.001). BCL2 did not have a time-dependent response to radiation.

Article Snippet: The DNA repair domain was represented by XPC and DDB2 . table ft1 table-wrap mode="anchored" t5 TABLE 2 caption a7 Gene Name Primer no. GAPDH Glyceraldehyde 3-phosphate dehydrogenase H202758991_g1 CDKN1A Cyclin-dependent kinase inhibitor 1A (p21) Hs0035578_m1 FDXR Ferrodixin reductase Hs00244586_m1 GADD45A Growth arrest and DNA-damage-inducible alpha Hs00169255_m1 DDB2 Damage-specific DNA binding protein 2 (XPE) Hs03044953_m1 XPC Xeroderma pigmentosum, complementation group C Hs00190295_m1 MDM2 E3 ubiquitin protein ligase Hs00234753_m1 BCL2 B-cell CLL/lymphoma 2 Hs99999018_m1 BCLXL BCL2-like 1 Hs00236329_m1 BAX BCL2-associated X protein Hs99990001_m1 STAT5B Signal transducer and activator of transcription 5B Hs00273500_m1 Open in a separate window Selected Transcripts of Interest Generation of cDNA and Real-Time PCR For RT-PCR analysis, 200 ng of RNA was converted to single-strand cDNA using the High Capacity cDNA archive kit (Applied Biosystems ® , Foster City, CA).

Techniques: Whisker Assay, Gene Expression, Transformation Assay, Expressing

Journal: Radiation research

Article Title: Transcript Analysis for Internal Biodosimetry Using Peripheral Blood from Neuroblastoma Patients Treated with 131 I-mIBG, a Targeted Radionuclide

doi: 10.1667/RR14263.1

Figure Lengend Snippet: Multiple Regression Analysis Results for Gene Expression Based on Dose and Time

Article Snippet: The DNA repair domain was represented by XPC and DDB2 . table ft1 table-wrap mode="anchored" t5 TABLE 2 caption a7 Gene Name Primer no. GAPDH Glyceraldehyde 3-phosphate dehydrogenase H202758991_g1 CDKN1A Cyclin-dependent kinase inhibitor 1A (p21) Hs0035578_m1 FDXR Ferrodixin reductase Hs00244586_m1 GADD45A Growth arrest and DNA-damage-inducible alpha Hs00169255_m1 DDB2 Damage-specific DNA binding protein 2 (XPE) Hs03044953_m1 XPC Xeroderma pigmentosum, complementation group C Hs00190295_m1 MDM2 E3 ubiquitin protein ligase Hs00234753_m1 BCL2 B-cell CLL/lymphoma 2 Hs99999018_m1 BCLXL BCL2-like 1 Hs00236329_m1 BAX BCL2-associated X protein Hs99990001_m1 STAT5B Signal transducer and activator of transcription 5B Hs00273500_m1 Open in a separate window Selected Transcripts of Interest Generation of cDNA and Real-Time PCR For RT-PCR analysis, 200 ng of RNA was converted to single-strand cDNA using the High Capacity cDNA archive kit (Applied Biosystems ® , Foster City, CA).

Techniques: Gene Expression

Journal: Journal of the Japan Society of Naval Architects and Ocean Engineers

Article Title: Study on deep tow system

doi: 10.2534/jjasnaoe.24.223

Figure Lengend Snippet: Fig. 1 Concept of deep tow system.

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

Techniques:

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Article Title: Study on deep tow system

doi: 10.2534/jjasnaoe.24.223

Figure Lengend Snippet: Fig. 2 Model of launcher of deep tow system.

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

Techniques:

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Article Title: Study on deep tow system

doi: 10.2534/jjasnaoe.24.223

Figure Lengend Snippet: Fig. 3 Calculation area.

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

Techniques:

Journal: Journal of the Japan Society of Naval Architects and Ocean Engineers

Article Title: Study on deep tow system

doi: 10.2534/jjasnaoe.24.223

Figure Lengend Snippet: Fig. 4 Computational mesh (8×105 mesh).

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

Techniques:

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Article Title: Study on deep tow system

doi: 10.2534/jjasnaoe.24.223

Figure Lengend Snippet: Fig. 5 Velocity of surrounding flow of launcher.

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

Techniques:

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Article Title: Study on deep tow system

doi: 10.2534/jjasnaoe.24.223

Figure Lengend Snippet: Fig. 6 Velocity of surrounding flow of launcher

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

Techniques:

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doi: 10.2534/jjasnaoe.24.223

Figure Lengend Snippet: Fig. 7 Drag coefficient of launcher.

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

Techniques:

Journal: Journal of the Japan Society of Naval Architects and Ocean Engineers

Article Title: Study on deep tow system

doi: 10.2534/jjasnaoe.24.223

Figure Lengend Snippet: Fig. 8 Lift coefficient of launcher.

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

Techniques:

Journal: Journal of the Japan Society of Naval Architects and Ocean Engineers

Article Title: Study on deep tow system

doi: 10.2534/jjasnaoe.24.223

Figure Lengend Snippet: Fig. 9 Moment coefficient of launcher.

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

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Figure Lengend Snippet: Fig. 10 Model of towed vehicle of deep tow system.

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

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Figure Lengend Snippet: Fig. 12 Experimental setup.

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

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Figure Lengend Snippet: Fig. 14 PID controller A (Depth and roll are controlled).

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

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Figure Lengend Snippet: Fig. 15 PID controller B (Depth, roll and pitch are controlled).

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

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Figure Lengend Snippet: Fig. 17 Computational mesh.

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

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Figure Lengend Snippet: Fig.18 に速度0.4m/sec で曳航した場合（エルロン角度，エ

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

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Figure Lengend Snippet: Fig. 18 Static configuration of towing cable

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

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doi: 10.2534/jjasnaoe.24.223

Figure Lengend Snippet: Fig. 19 Equilibrium condition (Submerged depth of launcher).

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

Techniques:

Journal: Journal of the Japan Society of Naval Architects and Ocean Engineers

Article Title: Study on deep tow system

doi: 10.2534/jjasnaoe.24.223

Figure Lengend Snippet: Fig. 20 Equilibrium condition (Trim angle of launcher).

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

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Figure Lengend Snippet: Fig. 21 Equilibrium condition (Submerged depth of towed

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

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Figure Lengend Snippet: Fig. 22 Equilibrium condition (Trim angle of towed vehicle).

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

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Figure Lengend Snippet: Fig. 23 Equilibrium condition (Tension of upper end of primary

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

Techniques:

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Figure Lengend Snippet: Fig. 24 Equilibrium condition (Tension of upper end of

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

Techniques:

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Figure Lengend Snippet: Fig. 25 Motion of launcher and towed vehicle (Non control)

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

Techniques: Control

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Figure Lengend Snippet: Fig. 26 Comparison of amplitude of forced oscillation and

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

Techniques: Comparison

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Figure Lengend Snippet: Fig. 27 Comparison of amplitude of heave of launcher and

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

Techniques: Comparison

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Article Title: Study on deep tow system

doi: 10.2534/jjasnaoe.24.223

Figure Lengend Snippet: Fig. 28 Comparison of amplitude of pitch of launcher and

Article Snippet: 4 運動制御方法 Fig.13 に模型の運動制御システムを示す.ランチャー・曳 航体からコントローラへの入力は潜航深度・横揺れ角・縦揺 れ角・方位角信号,コントローラから曳航体への出力はエル ロン角度・右エレベータ角度・左エレベータ角度指令信号で ある.横揺れ角・縦揺れ角・方位角,エルロン角度・右エレ ベータ角度・左エレベータ角度指令信号はセンサー・サーボ がデジタル機器のため,曳航ケーブル内の信号は RS232C で あるが,1 次曳航ケーブル上端で信号変換器により電圧信号 に変換される.深度計(圧力計)はアナログセンサーであり, ノイズ対策のため曳航ケーブル内は電流信号とし,コントロ ーラに入力される直前で電圧信号に変換される. コントローラの設計,制御シミュレーション,コントロー ラの実装,制御実験は MATLAB ファミリー7) を使用して行 われた(コントローラの設計・シミュレーション:Simulink, 実装用プログラムの作成・C++コードの生成・コンパイル: Simulink・xPC Target・Real-Time Workshop・Visual C++,制 御実験:xPC Target).Host PC で作製された実行ファイル は Target PC にダウンロードされ実行される. 曳航体の運動制御は,まずは,PID 制御を使 用することとした.Fig.14 にエルロンとエレベ ータで曳航体の潜航深度を,エレベータで横 揺れを制御するコントローラを示す(以下, コントローラ A と記す).エルロンとエレベ ータで潜航深度を制御するため,本来 1 入力 1 出力の制御系である PID 制御理論から外れる が,ゲインの調節と役割に適当な制限(エレ ベータは深度の制御に-15 度 ~ +15 度,横揺 れの制御に-5 度 ~ +5 度を使用し,最大エレ ベータ角度は機械的な制限値と失速予測角± 20 度を超えない)を設けることで良好な制御 性能が得られる.Fig.15 はエルロンとエレベー タで曳航体の潜航深度を,エレベータで横揺 れと縦揺れを制御するコントローラである (以下,コントローラ B と記す).エレベー タの役割は潜航深度制御・横揺れ制御・縦揺れ制御の 3 つに なり,制御理論からは外れるが,Fig.14 の場合と同様,ゲイ ンの調節と役割に適当な制限を付けることで工学的には制 御可能となる. 制御実行中,潜航深度・横揺れ角・縦揺れ角・方位角,指 令値,曳航張力等のデータはメモリーに 100Hz のサンプリン グレートで保存される. 曳航ケーブルに加わる流体力が極めて大きいためにラン チャー・曳航体の運動は曳航ケーブルの挙動に大きく影響さ れる.従って,ランチャー・曳航体と曳航ケーブルの運動を 同時に考慮して深海曳航体システムの挙動を計算する必要 がある.運動方程式のための座標系を Fig.16 に示す.曳航 体では観測母船が旋回すると曳航速度が低下し,曳航体の深 度が変化してしまうことがあるため,横方向の運動も重要で あるが,本論文では模型実験における潜航深度・縦揺れ角(ト リム角)制御結果をシミュレーション結果と比較するため, 縦方向の運動方程式のみ記述することにする. 4.

Techniques: Comparison

Journal: Oncotarget

Article Title: Cigarette smoke and decreased DNA repair by Xeroderma Pigmentosum Group C use a double hit mechanism for epithelial cell lung carcinogenesis

doi: 10.18632/oncotarget.28724

Figure Lengend Snippet: Clonogenic survival assays were conducted on XPC knockdown (shXPC) cells in comparison to the control (shCtrl) under varying concentrations of CS extract (CSE) for ( A ) A549, ( B ) H1299 and ( C ) H520 non-small cell lung cancer (NSCLC) cell lines. The survival data is presented as individual points with error bars indicating standard error of the mean (±SEM) and fitted to a best-fit four-parameter logistic curve. Statistical differences in CSE survival were assessed for each shXPC cell line compared to shCtrl using a two-way ANOVA with repeated measures with no significant differences were observed in the clonogenic survival of the human NSCLC cell lines.

Article Snippet: Relative quantification in real-time polymerase chain reaction (qRT-PCR) was performed with TaqMan Gene Expression Master Mix and primers (Applied Biosystems) for XPC (Hs01104206_m1) and an endogenous control (GAPDH, 4333764F) as published [ ].

Techniques: Knockdown, Comparison, Control

Journal: Oncotarget

Article Title: Cigarette smoke and decreased DNA repair by Xeroderma Pigmentosum Group C use a double hit mechanism for epithelial cell lung carcinogenesis

doi: 10.18632/oncotarget.28724

Figure Lengend Snippet: The impact of XPC on cigarette smoke-induced apoptosis is shown in H1299 ( A – D ) H520 ( E – H ) and A549 ( I – L ) NSCLC cell lines. Flow cytometry shows Annexin V-PI stain and quantification of early and late apoptotic cells in H1299 (A, B), H520 (E, F) and A549 (I, J) cells. Solid bars = Annexin V+ (early apoptosis). Striped bars = Annexin-V-PI + (late apoptosis). Confirmation of apoptosis by Western blot for activated PARP, Caspase 9, and Caspase 3 are shown in (C) H1299, (G) H520 and (K) A549 NSCLC cell lines. Quantification of densitometry is shown for H1299 (D), H520 (H) and A549 (L). Data are presented as mean ± SEM from 3–4 independent experiments. Statistical significance was determined using 2-way ANOVA. * p < 0.05, ** p < 0.01, *** p < 0.001.

Article Snippet: Relative quantification in real-time polymerase chain reaction (qRT-PCR) was performed with TaqMan Gene Expression Master Mix and primers (Applied Biosystems) for XPC (Hs01104206_m1) and an endogenous control (GAPDH, 4333764F) as published [ ].

Techniques: Flow Cytometry, Staining, Western Blot

Journal: Oncotarget

Article Title: Cigarette smoke and decreased DNA repair by Xeroderma Pigmentosum Group C use a double hit mechanism for epithelial cell lung carcinogenesis

doi: 10.18632/oncotarget.28724

Figure Lengend Snippet: Total DNA damage measured following 24 hours of exposure to cigarette smoke extract (CS) or filtered air (AC) in ( A ) benign epithelial cells (Beas-2B), ( B ) A549 lung adenocarcinoma cell line, ( C ) H1299 lung adenocarcinoma cell line and ( D ) H520 lung adenocarcinoma cell line modified by XPC knock-down (shXPC) or scramble control (shCtrl). Note increased DNA damage correlates to increasing CS concentrations and is further increased by shXPC compared to shCtrl in all cell lines. Mean +/− SD from 3 separate experiments, * p < 0.05, ** p < 0.01, *** p < 0.001 by 2-way ANOVA.

Article Snippet: Relative quantification in real-time polymerase chain reaction (qRT-PCR) was performed with TaqMan Gene Expression Master Mix and primers (Applied Biosystems) for XPC (Hs01104206_m1) and an endogenous control (GAPDH, 4333764F) as published [ ].

Techniques: Modification, Knockdown, Control

Journal: Oncotarget

Article Title: Cigarette smoke and decreased DNA repair by Xeroderma Pigmentosum Group C use a double hit mechanism for epithelial cell lung carcinogenesis

doi: 10.18632/oncotarget.28724

Figure Lengend Snippet: Analysis of 8-hydroxy-2’-deoxyguanosine (8-OHdG) adducts following 24-hour exposure to cigarette smoke extract (CS, +) or filtered air (−) using FLARE Comet Assay and human 8-hydroxyguanine DNA-glycosylase 1 (hOGG1) in ( A ) Benign bronchial epithelial cells (Beas-2B) modified by XPC knock-down (shXPC) or scramble control (shCtrl), ( B ) H1299 NSCLC cells modified by shXPC compared to shCtrl and ( C ) A549 NSCLC cells modified by shXPC compared to shCtrl. Note the amount of oxidative DNA damage increases with CS concentration and exhibits a more pronounced impact in shXPC compared to shCtrl in all cell lines. Mean +/− SD from 3 independent experiments, * p < 0.05, ** p < 0.01, *** p < 0.001 by 2-way ANOVA.

Article Snippet: Relative quantification in real-time polymerase chain reaction (qRT-PCR) was performed with TaqMan Gene Expression Master Mix and primers (Applied Biosystems) for XPC (Hs01104206_m1) and an endogenous control (GAPDH, 4333764F) as published [ ].

Techniques: Single Cell Gel Electrophoresis, Modification, Knockdown, Control, Concentration Assay

Journal: Oncotarget

Article Title: Cigarette smoke and decreased DNA repair by Xeroderma Pigmentosum Group C use a double hit mechanism for epithelial cell lung carcinogenesis

doi: 10.18632/oncotarget.28724

Figure Lengend Snippet: Representative DAPI images of ( A ) micronuclei (white arrow) and ( B ) nuclear aberrancies (nuclear blebs or bridges, red arrow) in Beas-2B cells exposed to CSE. ( C , D ) Quantification of % Beas-2B cells with micronuclei (C) and % cells with nuclear aberrancies (D). Results are also shown for H1299 ( E , F ) and A549 ( G , H ). Abbreviations: shXPC: lentiviral XPC knock-down. shCtrl: scrambled shRNA control. Data are presented as mean ± SEM. Statistical significance was determined using Two-Way ANOVA. ** p < 0.01; *** p < 0.001 by 2-way ANOVA.

Article Snippet: Relative quantification in real-time polymerase chain reaction (qRT-PCR) was performed with TaqMan Gene Expression Master Mix and primers (Applied Biosystems) for XPC (Hs01104206_m1) and an endogenous control (GAPDH, 4333764F) as published [ ].

Techniques: Knockdown, shRNA, Control

Journal: Oncotarget

Article Title: Cigarette smoke and decreased DNA repair by Xeroderma Pigmentosum Group C use a double hit mechanism for epithelial cell lung carcinogenesis

doi: 10.18632/oncotarget.28724

Figure Lengend Snippet: Relative NER efficiency of UV-modified plasmid (pMAX-GFP, UV) or unmodified plasmid (C) in cells treated with increasing concentrations of CSE or air control (AC). ( A ) %NER in bronchial epithelial cells (Beas-2B) is higher at baseline and decreases significantly after treatment with CSE. ( B ) %NER in human A549 NSCLC cell line is decreased at baseline and not significantly altered by CSE. Shown as mean +/− standard deviation from 3 separate experiments. Abbreviation: UV: ultraviolet. * p < 0.05, ** p < 0.01, *** p < 0.001 by 2-Way ANOVA. ( C ) XPC mRNA expression by RT-qPCR is decreased in Beas-2B cells exposed to CSE for 24 hours. Statistical analysis by one-way ANOVA using dCt values.

Article Snippet: Relative quantification in real-time polymerase chain reaction (qRT-PCR) was performed with TaqMan Gene Expression Master Mix and primers (Applied Biosystems) for XPC (Hs01104206_m1) and an endogenous control (GAPDH, 4333764F) as published [ ].

Techniques: Modification, Plasmid Preparation, Control, Standard Deviation, Expressing, Quantitative RT-PCR

Journal: Oncotarget

Article Title: Cigarette smoke and decreased DNA repair by Xeroderma Pigmentosum Group C use a double hit mechanism for epithelial cell lung carcinogenesis

doi: 10.18632/oncotarget.28724

Figure Lengend Snippet: ( A ) XPC mRNA expression decreased in unmatched samples from lung adenocarcinoma (AdenoCA) compared to benign lung from the TCGA database. ( B ) Decreased XPC mRNA expression in frozen lung adenocarcinoma compared to non-cancerous (benign) lung. Box plot with median and 25–75%, whiskers at 10% and 95%. ( C ) Ratio of XPC mRNA expression in lung adenocarcinoma to subject matched benign lung resected at the time of surgery, individual subjects shown on Y-axis. ( D ) XPC mRNA expression decreased in unmatched samples from the TCGA database of lung squamous cell carcinoma (LUSC) and benign lung. ( E ) Decreased median XPC mRNA expression in frozen lung squamous cell carcinoma compared to benign lung. Box plot with median and 25–75%, whiskers at 10% and 95%. ( F ) Ratio of XPC mRNA expression in lung squamous cell carcinoma to subject-matched benign lung resected at the time of surgery, individual subjects shown on Y-axis. *** p < 0.001 by one way ANOVA.

Article Snippet: Relative quantification in real-time polymerase chain reaction (qRT-PCR) was performed with TaqMan Gene Expression Master Mix and primers (Applied Biosystems) for XPC (Hs01104206_m1) and an endogenous control (GAPDH, 4333764F) as published [ ].

Techniques: Expressing